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伺服電動機啟動前應確認參數的正確性

發布時間:2018-05-02 15:27

  伺服電動機啟動前應確認參數的正確性:
  
  速度控制
  
 ?。?)[速度比例增益]的設定值,在不發生振蕩的條件下,盡是設置的較大。一般情況下,負載慣量越大,[速度比例增益]的設定值應越大。
  
 ?。?)[速度積分時間常數]的設定值,根據給定的條件,盡是設置的較小。[速度積分時間常數]設定的太小時,響應速度將會提高,但是容易產生振蕩。所以在不發生振蕩的條件下,盡是設置的較小。[速度積分時間常數]設定的太大時,在負載變動的時候,速度將變動較大。一般情況下,負載慣量載大,[速度積分時間常數]的設定值應越大。
  
  位置控制
  
 ?。?)先按上面方法,設置合適的[速度比例增益]和[速度積分時間常數]。
  
 ?。?)[位置前饋增益]設置為10%。
  
 ?。?)[位置比例增益]的設定值,在穩定范圍內,盡量設置的較大。[位置比例增益]設置的太大時,位置指令的跟蹤特性好,滯后誤差小,但是在停止定位時,容易產生振蕩。
  
 ?。?)如果要求位置跟蹤特性特別高時,可以增加[位置前饋增益]設定值。但如果太大,會引起超調。
  
  [注1] [位置比例增益]設定的較小時,系統處于穩定狀態,但是位置跟蹤特性 變差,滯后誤差偏大,為了使用較高的[位置比例增益],可以增加[加減速時間常數]設定值,避免超調。
  
  [注2] 增加[位置前饋增益]的設定值時,當系統不穩定的時候,可以增加[加減 速時間常數]設定值,避免超調。

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